特斯拉周五宣布，在其全智能駕駛（FSD）軟件的協(xié)助下，馬斯克回應(yīng)稱：祝賀特斯拉AI團(tuán)隊(duì)！他在另一條帖子中示意：用不了多久，特斯拉的FSD行駛里程就會(huì)超越100億英里。

特斯拉FSD離真正自動(dòng)駕駛還有多遠(yuǎn)？

近期，特斯拉在線上進(jìn)行了一次FSD Beta V12試駕直播，吸引了全球數(shù)百萬人的關(guān)注。 這次直播之所以能夠吸引到如此多的用戶關(guān)注，主要還是FSD Beta V12是有史以來第一個(gè)端到端AI自動(dòng)駕駛系統(tǒng)（Full AI End-to-End），而這個(gè)可謂是FSD誕生以來最為重要的一次升級。 FSD Beta V12表現(xiàn)優(yōu)異 在整個(gè)45分鐘的直播中，F(xiàn)SD Beta V12系統(tǒng)在行駛?cè)踢M(jìn)展非常順利，能夠輕松繞過障礙物，識(shí)別道路各種標(biāo)志。其中馬斯克僅人為干預(yù)了一次。那一次是特斯拉試圖闖過紅燈，馬斯克現(xiàn)場來了個(gè)緊急剎車。 對于特斯拉來說，F(xiàn)SD是其軟件定義汽車最重要的載體。 在三電技術(shù)方面，當(dāng)下幾乎所有的傳統(tǒng)跨國車企都在進(jìn)行轉(zhuǎn)型。利用過往積累的造車經(jīng)驗(yàn)，打造產(chǎn)品力更強(qiáng)的電動(dòng)車并非沒有可能。通過兩三代車型的持續(xù)演進(jìn)，至少在三電系統(tǒng)方面，傳統(tǒng)車企和行業(yè)內(nèi)領(lǐng)先的供應(yīng)商聯(lián)手，完全可以追平特斯拉的領(lǐng)先優(yōu)勢。 在這種情況下，自動(dòng)駕駛就會(huì)成為特斯拉的殺手锏。而特斯拉由于很早就明確了發(fā)展自動(dòng)駕駛的方向，因此并沒有傳統(tǒng)車企轉(zhuǎn)型的負(fù)擔(dān)。 另外一方面，特斯拉已經(jīng)銷售了數(shù)以百萬計(jì)的車型，這些車型都在幫助特斯拉持續(xù)采集各種自動(dòng)駕駛后期優(yōu)化所需要的數(shù)據(jù)。而這些寶貴的數(shù)據(jù)帶來的算法的優(yōu)化潛力，是光憑幾臺(tái)測試車所遠(yuǎn)遠(yuǎn)無法達(dá)到的能力。 FSD Beta V12解決了什么問題？ 單純從最終的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)表現(xiàn)來看，F(xiàn)SD Beta V12并不出眾。45分鐘的時(shí)間里人工接管一次的成績，可能對于很多品牌的智能駕駛系統(tǒng)來說都有望實(shí)現(xiàn)。而真正讓人意外的是FSD Beta V12的很多亮點(diǎn)： 代碼數(shù)量降低。FSD Beta V12的C++代碼從之前的2萬多行銳減到2千多行。降低代碼就可以直接利于硬件的計(jì)算功率，降至100瓦，同時(shí)整個(gè)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)也無需網(wǎng)絡(luò)連接，可以在本地運(yùn)行。 自我學(xué)習(xí)能力。代碼縮減之外，特斯拉FSD Beta V12最大一個(gè)亮點(diǎn)在于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的自動(dòng)決策。在這次直播過程中所經(jīng)歷的道路，包括建筑和道路標(biāo)志，是之前沒有特別去學(xué)習(xí)過的。而且在遇到減速帶和環(huán)形交叉路口時(shí)，F(xiàn)SD Beta V12的代碼中沒有任何一條是針對這兩個(gè)場景，但是直播的這輛特斯拉在減速帶會(huì)主動(dòng)減速行駛，在環(huán)形路口也會(huì)避讓其他車輛。 如今困擾自動(dòng)駕駛最大的問題并不是硬件性能，或是軟件算法，而是難以預(yù)料的長尾工況。即便擁有數(shù)以百億計(jì)的里程，人們也很難確保已經(jīng)識(shí)別了所有的長尾工況。 在這種情況下，如果不具備較強(qiáng)的AI功能，就意味著車輛可能無法來應(yīng)對這些之前根本沒有遇到過的工況。就像人類駕駛員，其擁有的最大能力就是在面臨一個(gè)未知的工況或者場景時(shí)，能夠根據(jù)交通法規(guī)以及現(xiàn)場的實(shí)地情況，做出一個(gè)最利于自己的選擇。而特斯拉FSD Beta V12就是希望達(dá)成這種效果。 后臺(tái)支持。特斯拉的FSD Beta V12的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)具有這種能力，當(dāng)然也離不開大量真實(shí)道路路況數(shù)據(jù)的采集以及特斯拉所打造的超算中心的支持。 馬斯克親自披露，通過特斯拉大量的客戶車輛收集的海量的視頻數(shù)據(jù)，經(jīng)過其1萬個(gè)英偉達(dá)H100所構(gòu)建的超算中心計(jì)算獲得。 此外，不依賴激光雷達(dá)依然是FSD一大亮點(diǎn)。FSD高達(dá)99%的決策都交給了神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)給出，通過純視覺的輸入，然后由神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制輸出。從馬斯克的角度來說，正是希望能夠完全來模仿人類駕駛員的情況，來實(shí)現(xiàn)最終的自動(dòng)駕駛。 這種做法將使得特斯拉無需激光雷達(dá)和毫米波雷達(dá)，進(jìn)而可以大幅降低自動(dòng)駕駛的成本，同時(shí)也可以減少后臺(tái)數(shù)據(jù)融合的難度。畢竟人類駕駛員并不具備激光雷達(dá)這樣的超遠(yuǎn)距離的識(shí)別能力。 FSD Beta V12離L4依然不近 雖然FSD Beta V12非常成功，但它離我們真正理解上的L4級自動(dòng)駕駛依然還有很長一段距離。當(dāng)打開FSD后，駕駛員依然需要對路況進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控，并在關(guān)鍵時(shí)刻進(jìn)行介入。 從實(shí)質(zhì)上來說，F(xiàn)SD Beta V12或者今后的版本，還是需要大量的道路場景數(shù)據(jù)對算法進(jìn)行持續(xù)優(yōu)化。正如馬斯克自己說的，未來特斯拉還需要在利用人工智能超越人類駕駛員上每年投入數(shù)以十億美元的資金，將龐大的車隊(duì)收集到的數(shù)據(jù)進(jìn)行分析和學(xué)習(xí)。 當(dāng)前，特斯拉已經(jīng)擁有超過400萬臺(tái)輛汽車在道路上行駛，其所采集的數(shù)據(jù)成為特斯拉FSD算法優(yōu)化最大的資本。 放眼全球，無論是大眾豐田這樣的車企巨頭，還是谷歌Waymo這樣的自動(dòng)駕駛技術(shù)公司，都沒有辦法達(dá)成這樣的效果。考慮到特斯拉如今的銷量，短期內(nèi)能夠幫助特斯拉收集數(shù)據(jù)的車型將超過1000萬臺(tái)。 這個(gè)體量的車隊(duì)規(guī)模帶來的數(shù)據(jù)量將成為其他車企今后對特斯拉難以逾越的障礙。 也許憑借神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的不斷優(yōu)化，以及大量數(shù)據(jù)的加持，特斯拉在某一個(gè)時(shí)間點(diǎn)能夠真正達(dá)到L4級自動(dòng)駕駛技術(shù)，但是這一天可能依然會(huì)比較遙遠(yuǎn)。L4級自動(dòng)駕駛面臨的長尾工況同樣是特斯拉也很難繞過去的一道坎。 無論是從代碼數(shù)量，還是神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的學(xué)習(xí)能力，單純從L3級自動(dòng)駕駛來看，特斯拉的FSD Beta V12還是很有競爭力的。隨著算法的不斷成熟，F(xiàn)SD Beta V12或者更新的版本全面落地將不會(huì)非常遙遠(yuǎn)。而基于FSD Beta，特斯拉將在智能駕駛方面構(gòu)建起自己新的競爭力。

馬斯克吹的牛似乎又要實(shí)現(xiàn)了，特斯拉竟然“重寫”FSD

馬斯克之前在世界人工智能大會(huì)上曾表示：“有信心在今年內(nèi)實(shí)現(xiàn)完全自動(dòng)駕駛。”此牛皮一吹，讓世界的焦點(diǎn)又全部集中到了特斯拉上。 果不其然，就在前幾日，馬斯克通過Twitter宣布，“在對全自動(dòng)駕駛（FSD）功能軟件代碼完全重寫后，特斯拉將從下周二開始小范圍推送Beta內(nèi)測版本——少量推送，給專家和開車非常小心的駕駛者。” 這次全世界又再一次震驚了，“言而有信”的馬一龍難道要兌現(xiàn)承諾了？ 要知道之前在完全自動(dòng)駕駛這一塊，馬斯克的嘴向來不是特別準(zhǔn)。在過去四年間，特斯拉多次發(fā)布類似消息，比如說無需觸碰方向盤、實(shí)現(xiàn)從美國東海岸到西海岸的全自動(dòng)駕駛，但都沒有變成現(xiàn)實(shí)。不過這次似乎又有點(diǎn)兒不同。 關(guān)于完全自動(dòng)駕駛，馬斯克的Twitter時(shí)間表 去年，馬斯克宣布了龐大的Robotaxi計(jì)劃，提出到2020年底，為特斯拉車隊(duì)部署100萬輛自動(dòng)駕駛出租車，特斯拉的自動(dòng)駕駛研發(fā)進(jìn)程也開始加速。 馬斯克的Twitter動(dòng)態(tài)中，也透露出特斯拉關(guān)于FSD研發(fā)進(jìn)展的一些情況。 7月22日，在特斯拉股東電話會(huì)議上，馬斯克表示：“我對年底推出的完全自動(dòng)駕駛功能充滿信心。” 8月14日，馬斯克在Twitter上提到FSD的基礎(chǔ)架構(gòu)重寫，并透露新的版本將在在6到10周內(nèi)有限公開發(fā)行。 9月12日，馬斯克在Twitter上宣布：“在2至4周內(nèi)發(fā)布私人測試版，然后在4至6周內(nèi)發(fā)布公開測試版，然后是12月中旬所有美國特斯拉所有者。超出計(jì)劃取決于未遇到重大的意外挫折。” 10月8日，馬斯克在Twitter評價(jià)了Waymo開放的無人駕駛服務(wù)，并透露：“特斯拉（自動(dòng)駕駛）方法是一種通用解決方案。最新版本可實(shí)現(xiàn)零干預(yù)驅(qū)動(dòng)。將在幾周內(nèi)發(fā)布有限的Beta版。”而在10月12日的推文回復(fù)中，馬斯克首次確認(rèn)了全自動(dòng)駕駛Beta版將于下周二起正式向部分車主推送。 “重寫”FSD，加入4D概念 馬斯克在過去幾個(gè)月內(nèi)，曾多次強(qiáng)調(diào)即將發(fā)布的FSD并不是在現(xiàn)有Autopilot架構(gòu)上的修改，而是完全的重寫。 8月15日，他就盛贊“FSD的改進(jìn)將是一個(gè)巨大的飛躍”，因?yàn)樗腔A(chǔ)架構(gòu)的重寫，而不是逐步的調(diào)整。相當(dāng)于把之前的所有東西全部推倒。他還透露他的車已經(jīng)裝了這套系統(tǒng)，從辦公室到家?guī)缀醪恍枰斯じ深A(yù)。 9月22日，他在股東大會(huì)上表示，特斯拉重寫了全部的FSD代碼，包括整個(gè)代碼庫、包括標(biāo)簽軟件，甚至說我將它稱為4D，因?yàn)樗谌齻€(gè)維度之外，還加入了時(shí)間。 馬斯克解釋稱，當(dāng)前的Autopilot被困在了一個(gè)“局部最大值”當(dāng)中，被標(biāo)記的單個(gè)圖片并沒有與時(shí)間相關(guān)聯(lián)，而重寫過的FSD軟件已經(jīng)與時(shí)間相關(guān)聯(lián)了。 在關(guān)于FSD的問題上，美國網(wǎng)友問了馬斯克兩個(gè)非常精準(zhǔn)的問題。一個(gè)是坑洼路段、一個(gè)是環(huán)島路段，這兩個(gè)道路中最復(fù)雜的情況，F(xiàn)SD可以應(yīng)對嗎？ 馬斯克給到的答案是：沒問題，特斯拉正在給顛簸和坑洼路段打標(biāo)簽，在保證安全的前提下讓汽車減速或者繞行。環(huán)島路段方面，馬斯克說一開始可能處理的不太完美，但是可以。如果要在全球范圍內(nèi)處理好這個(gè)問題，可能需要一年左右的時(shí)間。因?yàn)槿澜缬刑喙之惖陌咐?強(qiáng)大的自主學(xué)習(xí)系統(tǒng)“DOJO” 去年馬斯克在特斯拉自動(dòng)駕駛?cè)眨═eslaAutonomyDay）及今年人工智能大會(huì)上提到的秘密項(xiàng)目“DOJO”。“DOJO”是一臺(tái)超級強(qiáng)大的訓(xùn)練計(jì)算機(jī)，能夠接受大量數(shù)據(jù)并在視頻級別進(jìn)行無監(jiān)督的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)培訓(xùn)。 目前神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)已經(jīng)廣泛地應(yīng)用在自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)訓(xùn)練中，但針對視頻數(shù)據(jù)的標(biāo)記，多采用人工圖像幀處理的方法。而特斯拉的自動(dòng)駕駛技術(shù)路線是基于攝像頭為主的視覺解決方案，目前有近100萬輛特斯拉汽車在全球運(yùn)行，這些車每個(gè)月大約會(huì)產(chǎn)生近2億小時(shí)的視頻。如果采用人工標(biāo)記，時(shí)間、成本、資源，都十分昂貴。 據(jù)悉，DOJO有足夠的能力處理大量的視頻訓(xùn)練數(shù)據(jù)，并能夠高效地運(yùn)行帶有超大量參數(shù)的超空間陣列。 DOJO能夠從視頻而不是圖像中，自動(dòng)地學(xué)習(xí)和識(shí)別先前未被定義或被標(biāo)記的信息，例如道路上的行人、動(dòng)物、坑洼地等，這樣就可以大大提高訓(xùn)練速度和效率。 進(jìn)一步來說，特斯拉自動(dòng)駕駛系統(tǒng)Autopilot目前是在2.5D的環(huán)境下運(yùn)行，使用的是帶有標(biāo)注信息的圖像。通過DOJO，特斯拉可以直接使用來自于視頻中的3D立體場景，如果再加上時(shí)間這個(gè)維度，Autopilot就可以從2.5D直接升級到4D環(huán)境，大大提高了整個(gè)系統(tǒng)的準(zhǔn)確性和冗余性。 之所以說這次馬斯克的話可信，多一半就是因?yàn)镈OJO的加入。這也是繼特斯拉推出HW4.0芯片之后，在自動(dòng)駕駛領(lǐng)域真正的一張王牌。 DOJO究竟有多強(qiáng)大，根據(jù)馬斯克透露的信息：DOJO能夠以FP32的速度超過1Exaflops進(jìn)行計(jì)算。 FP32指的是32位儲(chǔ)存數(shù)字，計(jì)算機(jī)使用它進(jìn)行計(jì)算，稱為浮點(diǎn)數(shù)，F(xiàn)P32會(huì)比使用16位的FP16更加精確。Exaflop指的是計(jì)算機(jī)每秒可以處理多少浮點(diǎn)運(yùn)算，1Exaflop意味著每秒百億億次，即10的18次方次浮點(diǎn)運(yùn)算。正如馬斯克所說，DOJO是一臺(tái)真正意義的性能野獸。 最后馬斯克還特別強(qiáng)調(diào)，重構(gòu)后的Autopilot和FSD會(huì)帶來“quantumleap（量子飛躍）”般的全新體驗(yàn)。但是不是像馬斯克說的那么“神”，只能盼著“下周二”趕快到了。

馬斯克確認(rèn)：特斯拉FSD功能本月底將更新 或?qū)崿F(xiàn)城市道路自動(dòng)駕駛

車東西3月5日消息，據(jù)外媒Electrek報(bào)道，特斯拉首席執(zhí)行官馬斯克近日在回復(fù)網(wǎng)友時(shí)表示，特斯拉計(jì)劃在本月底向用戶推送幾項(xiàng)全新的自動(dòng)駕駛功能，特斯拉也將逐漸邁向FSD完全自動(dòng)駕駛。 特斯拉最早于2014年在車內(nèi)安裝自動(dòng)駕駛計(jì)算芯片，目前計(jì)算芯片已經(jīng)更新到第三代，能在停車場和高速公路支持4種自動(dòng)駕駛功能。特斯拉官方網(wǎng)站顯示，識(shí)別交通信號(hào)燈和停車標(biāo)志、城市道路自動(dòng)駕駛兩項(xiàng)功能也即將推出。 外媒Electrek認(rèn)為，特斯拉即將在月底推出的全新自動(dòng)駕駛功能很可能就是這兩項(xiàng)，并且還會(huì)加入一種“反向召喚”功能，讓汽車在停車場中自行尋找車位。 一、馬斯克推文確認(rèn)：本月底將發(fā)布更多FSD功能更新 近日，特斯拉首席執(zhí)行官馬斯克在社交媒體上祝賀特斯拉Model3車主提車，并表示，特斯拉將在本月底向用戶推送更多自動(dòng)駕駛功能，不少網(wǎng)友留言表示十分期待，這也將使特斯拉完全自動(dòng)駕駛FSD功能更加完善。 ▲馬斯克預(yù)告本月底前將發(fā)布更多FSD新功能 根據(jù)特斯拉官網(wǎng)公布的消息，特斯拉將在近期推出兩項(xiàng)自動(dòng)駕駛功能，分別是識(shí)別交通信號(hào)燈和停車標(biāo)志、城市道路自動(dòng)駕駛。 特斯拉早在2019年初就預(yù)告了這兩項(xiàng)自動(dòng)駕駛功能，并著手研發(fā)，當(dāng)時(shí)預(yù)計(jì)2020年之前正式發(fā)布。不過，特斯拉的這項(xiàng)功能最終跳票，馬斯克也一直表示這兩項(xiàng)功能“即將到來”。 外媒Electrek預(yù)計(jì)，3月底即將發(fā)布的自動(dòng)駕駛功能很可能就是城市自動(dòng)駕駛，還包括交通信號(hào)燈和停車標(biāo)志識(shí)別功能。 目前，選配完全自動(dòng)駕駛FSD功能的特斯拉車型具備L2級自動(dòng)駕駛功能，特斯拉希望通過后期OTA升級，逐步將特斯拉汽車的自動(dòng)駕駛能力提升到L4級。即將更新的兩項(xiàng)自動(dòng)駕駛也將滿足人們更多的出行需求。 此外，特斯拉也一直在研發(fā)“反向召喚”功能。特斯拉曾推出了召喚功能，車主通過定位，讓特斯拉汽車在停車場內(nèi)自動(dòng)駕駛到指定位置。而“反向召喚”就是讓車輛在停車場內(nèi)自行尋找停車位并自動(dòng)泊車。 ▲正在開發(fā)的“反向召喚”功能 網(wǎng)友問到特斯拉何時(shí)能夠推出“反向召喚”功能時(shí)，馬斯克表示，特斯拉即將完成對這一功能的開發(fā)工作，包括基礎(chǔ)代碼和3D物體識(shí)別功能的完善，不久之后普通車主就能體驗(yàn)到這一功能。 ▲馬斯克回復(fù)反向召喚功能 此前，特斯拉首席執(zhí)行官馬斯克曾在一次采訪中表示，特斯拉正在對Autopilot自動(dòng)輔助駕駛功能進(jìn)行重大基礎(chǔ)性改寫，神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)將會(huì)解決更多問題。 外媒Electrek認(rèn)為，特斯拉自動(dòng)駕駛軟件改寫完成后，將會(huì)大幅提升對路面物體識(shí)別的準(zhǔn)確性。這樣一來，既能夠識(shí)別城市道路周圍的物體，也能夠在停車場中自動(dòng)找到合適的車位并自動(dòng)泊車。 二、FSD已支持兩個(gè)場景還差關(guān)鍵的城市道路自動(dòng)駕駛 特斯拉最早于2014年開始為車輛配備自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，當(dāng)時(shí)僅支持安全性輔助。經(jīng)過幾年的發(fā)展，目前所有在售的特斯拉汽車都標(biāo)配Autopilot基礎(chǔ)版輔助駕駛功能，包含車道保持輔助、自動(dòng)輔助加速、自動(dòng)輔助制動(dòng)等初級安全保障。 如果車主選裝了特斯拉完全自動(dòng)駕駛能力FSD套件，就能實(shí)現(xiàn)更多自動(dòng)駕駛功能。除了標(biāo)配的Autopilot基礎(chǔ)版輔助駕駛功能外，還能實(shí)現(xiàn)自動(dòng)輔助變道、自動(dòng)輔助導(dǎo)航駕駛、智能召喚、自動(dòng)泊車等L2級自動(dòng)駕駛功能。 ▲特斯拉完全自動(dòng)駕駛FSD高速路功能 目前，特斯拉的L2級自動(dòng)駕駛功能一部分適用于高速公路，另一部分適用于停車場低速運(yùn)行的場景。 在高速路中，特斯拉汽車能夠自動(dòng)輔助變換車道，也可以根據(jù)導(dǎo)航規(guī)劃的路線駛?cè)搿Ⅰ偝鲈训啦砺罚€能完成超車動(dòng)作。在停車場中，特斯拉能夠完成自動(dòng)泊車，倒車入庫、側(cè)方位停車都能完成。同時(shí)還能通過召喚功能讓汽車自動(dòng)駛向指定位置。 ▲特斯拉完全自動(dòng)駕駛FSD召喚功能 目前，完全自動(dòng)駕駛能力FSD選裝套件的價(jià)格是7000美元（約合4.9萬元人民幣，中國官網(wǎng)售價(jià)5.6萬元人民幣）。特斯拉也表示，隨著完全自動(dòng)駕駛FSD的功能不斷增多，這一選裝套件也可能漲價(jià)。 不過特斯拉在完全自動(dòng)駕駛FSD的訂購頁面表示：目前可用的功能需要駕駛員主動(dòng)進(jìn)行監(jiān)控，車輛尚未實(shí)現(xiàn)完全自動(dòng)駕駛。自動(dòng)駕駛功能的激活與使用將需要數(shù)十億英里的行駛里程的論證，以達(dá)到遠(yuǎn)超人類駕駛員的可靠性；同時(shí)還有賴于行政審批（某些司法管轄區(qū)可能會(huì)需要更長的時(shí)間）。隨著上述自動(dòng)駕駛功能的進(jìn)化與完善，您的車輛將通過OTA空中軟件更新而持續(xù)升級。 也就是說，即使是車主購買了完全自動(dòng)駕駛能力FSD套件，車輛還是需要依靠后續(xù)OTA軟件升級才能得到更好的自動(dòng)駕駛體驗(yàn)。因此駕駛員在駕駛過程中仍然需要時(shí)刻關(guān)注路面情況，并握住方向盤。 結(jié)語：自動(dòng)駕駛領(lǐng)域傲氣的特斯拉 雖然特斯拉即將發(fā)布的功能從2019年末跳票至今，但是仍有大量車主十分期待特斯拉的城市道路自動(dòng)駕駛功能。 ▲特斯拉車外的探測系統(tǒng) 自動(dòng)駕駛的浪潮之下，特斯拉走在行業(yè)前沿，似乎也有一絲的傲氣。特斯拉認(rèn)為激光雷達(dá)不適用于自動(dòng)駕駛汽車，一直僅采用攝像頭和毫米波雷達(dá)，車輛的自動(dòng)駕駛芯片通過計(jì)算判斷周圍物體。這就要求自動(dòng)駕駛芯片超強(qiáng)的計(jì)算能力、識(shí)別系統(tǒng)優(yōu)秀的識(shí)別能力。 而這兩個(gè)方面，特斯拉似乎已經(jīng)做到了。